メモ 遊足相の出るタイミングについて

　さっき思った事をメモしておく。

• 力のつりあい方程式を立てると、遊足相に切り替わる時には遊足の足底に発生する反力が0になっているのではないか？
• ZMP（ゼロモーメントポイント）の考え方を用いて各運動状態における重心位置を計算し、その重心位置と慣性力、自重による反力でつりあい方程式を立てると面白いかも？

　誰かやって見ませんか？（もしくはツッコミがあればお待ちしております）